Por encamisada se entiende la incursión nocturna que realizaban los Tercios españoles contra las tropas enemigas.

En táctica militar, una encamisada (a veces camisado o camisade, en su versión inglesa y francesa) es un ataque por sorpresa durante la noche o al amanecer, cuando se sorprende al enemigo dormido.^[1]​

Originalmente, las acciones de los Tercios consistían en pequeñas escaramuzas en las que un número de efectivos reducido, en torno a 50, realizaban sabotajes y robos en los campamentos y posiciones enemigas. En las encamisadas el equipo de guerra se reducía al mínimo y se solía llevar sólo daga y espada, aunque algunos soldados portaban arcabuces y mosquetes; como única vestimenta se llevaba la camisa blanca, de ahí el nombre de encamisada.

Solía atacarse por la noche, cuando la tropa enemiga dormía, para poder degollar al mayor número posible de enemigos en silencio, inutilizar todo el armamento posible y, sólo al retirarse, incendiar los edificios, tiendas y usar las armas de fuego que se llevasen.

Esta acción se recrea fielmente en algunas de las aventuras del Capitán Alatriste de Arturo Pérez-Reverte, especialmente en el libro titulado El sol de Breda y su adaptación cinematográfica Alatriste; de hecho, la primera escena de esta película recrea una encamisada ambientada en Flandes en 1622, en la que unos cuantos soldados españoles atacan un campamento holandés para inutilizar la artillería enemiga y matar a algunos soldados holandeses.